Riabilitazione motoria individuale assistita da robot

La riabilitazione motoria individuale assistita da robot ha recentemente conosciuto un'importante diffusione con aumento sia delle indicazioni, sia delle evidenze a suo supporto. Negli ultimi cinque anni, la percentuale di gran lunga maggiore degli studi pubblicati sulle metodologie riabilitative delle persone con stroke ha riguardato l’impiego di questi dispositivi, in modo isolato o in associazione ad altre tipologie.
Nel polo riabilitativo di Fiorenzuola è presente una tra le più ampie e varie dotazione di robot in Italia, a disposizione sia dei pazienti degenti sia dei pazienti in carico agli ambulatori e al day hospital. L’accesso ambulatoriale è possibile solo su prescrizione fisiatrica all’interno degli accertamenti utili alla definizione del progetto riabilitativo individuale.

1. ANYMOV 2.0 BTS

Anymov 2.0 è un tavolo di statica motorizzato che serve per la mobilizzazione funzionale mirata del paziente e che permette un allenamento specifico e ripetibile tramite esercizi passivi graduali per il recupero locomotorio in modalità assistita, segmentaria e multi-segmentaria di anca, ginocchio e tibio-tarsica attraverso esercizi passivi, personalizzabili in coerenza con le possibilità del paziente. Il training con Anymov consente la prevenzione delle complicanze causate da una prolungata immobilizzazione o dalla perdita di mobilità da parte del paziente.

Il dispositivo prevede un’imbragatura che consente il corretto posizionamento ergonomico del paziente ed è così possibile eseguire la terapia motoria direttamente nel letto di degenza con la possibilità di una regolazione verticale in modo da controllare il carico sugli arti inferiori, prevenendo i danni dovuti alla prolungata immobilità e compromissione funzionale.

Il dispositivo è costituito da 4 sezioni mobili controllate da 13 motori ad alta precisione: la base del letto è regolabile e può muoversi verso l’alto e lateralmente grazie a delle colonne telescopiche; lo schienale può essere reclinato fino a circa 70° e le due sezioni distali per gli arti inferiori permettono di eseguire movimenti di abdo/adduzione dell’anca. La planti-dorsi flessione della tibio tarsica e la flesso-estensione del ginocchio sono assistite da due motori dedicati. Tutti i movimenti che il dispositivo effettua sono controllati da un telecomando che permette la regolazione dell’escursione sia dall’alto al basso che la verticalizzazione.

2. LEXO

È un sistema per la locomozione assistita di tipo end-effector, supporta la rieducazione del cammino e il trattamento degli arti inferiori. Consente tre modalità di cammino: attivo, passivo e assistito, quest’ultima è possibile grazie a dei sensori di forza presenti nei supporti per i piedi. Il dispositivo è inoltre dotato di un sistema di alleggerimento del peso azionato elettricamente e corredato di guida del bacino ad azionamento elettrico.

La particolarità del dispositivo è data dal fatto che la configurazione è flessibile in base alle capacità di ogni paziente:

• supporto (sellino, imbragatura, funzionalità di supporto dinamico del peso)
• allenamento passivo, assistito e attivo
• cadenza e lunghezza del passo configurabili elettronicamente mentre la terapia è in corso
• supporto per tronco e bacino
• quantità di forza necessaria per l’attivazione del movimento in modalità attiva/attiva-assistita configurabile dal terapista

La configurazione del dispositivo e la preparazione del paziente sono semplici e rapidi, consentendo la gestione di un maggior numero di pazienti al giorno, questo grazie anche a sistemi che facilitano l’accesso all’attrezzatura (per entrata e uscita rapida per esempio). Il dispositivo può essere utilizzato sia su pazienti adulti che pediatrici.

Il dispositivo, così come il software, è di semplice utilizzo e l’interazione manuale tra paziente e terapista in totale sicurezza, riducendo anche il rischio di lesioni per i terapisti rispetto alla terapia convenzionale. Il dispositivo fornisce, inoltre, feedback in tempo reale sui parametri del cammino ed esercizi attivi con realtà virtuale.

3. LITEGAIT LG900

LiteGait LG900 è un sistema mobile con allevio del carico motorizzato per il cammino overground privo di limitazioni spaziali le cui modalità di movimento nello spazio danno la possibilità al paziente di muoversi con Bws (Body weight support).

Consente sia movimenti lineari (avanti o indietro) che movimenti liberi nello spazio. Grazie alle imbragature il paziente può mantenere una fisiologica posizione eretta durante il training e l’allevio può essere personalizzato sulla base delle possibilità del paziente attraverso i meccanismi dinamici di azionamento/sollevamento. Una caratteristica che lo distingue dagli altri sollevatori è la possibilità di blocco del tronco, fornendo ulteriore stabilità e sicurezza, oltre a questa modalità è tuttavia possibile anche una rotazione del paziente mentre è sostenuto dal dispositivo al fine di supportare i trasferimenti di carico del paziente durante la deambulazione.

4. HUNOVA

Si tratta di una pedana per le attività neuro-riabilitative e per la valutazione funzionale di tronco e degli arti inferiori. Il sistema, intuitivo e di facile utilizzo, può essere impiegato per la riabilitazione in ambito ortopedico (anche specifica per la caviglia), neurologico, geriatrico e di ri-atletizzazione.

Nel campo neurologico Hunova viene utilizzata per la rieducazione funzionale post-ictus, per il trattamento di malattie degenerative del sistema nervoso centrale e di lesioni del sistema nervoso periferico facendo svolgere al paziente esercizi di controllo posturale, di equilibrio, core stability e propriocettivi. Gli esercizi possono essere svolti in modalità attiva, passiva o assistita. Oltre agli esercizi il dispositivo è fornito di valutazioni raggruppate in protocolli per patologia e macroarea di lavoro rispetto ai distretti anatomici, con possibilità di personalizzazione di protocolli e macroaree. Tali assessment valutano la capacità del paziente di mantenere l’equilibrio sia in condizioni statiche sia dinamiche, di eseguire task di forza, di svolgere compiti di controllo motorio e di compiere i passaggi posturali di alzata e seduta.

Grazie ai due sistemi robotizzati, la seduta e la pedana (entrambe dotate di sensori di forza e sensori di posizione) il dispositivo consente il posizionamento del paziente seduto e in piedi in posizione mono e bipodalica. Seduta e pedana possono essere utilizzate insieme o in maniera indipendente l’una dall’altra. Lo schermo touchscreen consente inoltre esercizi in “dual task”, in cui il paziente deve lavorare con pedana/seduta mobile e interagire con lo schermo e ciò serve a stimolare il sistema cognitivo del paziente. A questo, si aggiunge il sensore inerziale che va a monitorare costantemente le oscillazioni della parte del corpo sul quale viene applicato, offrendo al paziente un feedback ulteriore del suo comportamento durante l’esecuzione di esercizi.

Il dispositivo fornisce feedback real-time al paziente e al terapista: la percentuale di distribuzione di carico sugli arti, la sua condizione di equilibrio e il suo controllo neuromotorio. I feedback aiutano il paziente ad avere coscienza di sé stesso sessione dopo sessione e consentendogli di attuare meccanismi correttivi dove necessario. Gli esercizi vengono proposti in modalità di gioco, rendendo così la terapia riabilitativa più motivante per il paziente. Inoltre, è possibile parametrizzare la seduta riabilitativa sulle disabilità del paziente e modificare la difficoltà seguendone i progressi e i miglioramenti.

5. SINFONIA PLUS

È un esoscheletro per l’arto superiore che serve per la riabilitazione della mano e dell’arto superiore (sia destro che sinistro). Sensori, attuatori, animazione 3D, supporti dinamici lavorano insieme per offrire terapie flessibili e varie ai pazienti. Il guanto robotico rileva i movimenti attivi del paziente e, sulla base dell’eventuale mobilità residua, supporta e/o accompagna il movimento, parzialmente o totalmente. Il dispositivo supporta tutte le combinazioni di flesso-estensione delle dita (pugno, conteggio, sequenze singole, movimenti a pinza, ecc) e consente l’esecuzione di esercizi funzionali atti a migliorare la mobilità dei movimenti e tono muscolare (presa e rilascio della mano, coordinazione braccio-polso ecc.).

Tale tecnologia è in grado di eseguire training sia in modalità attiva che assistita. Secondo la logica della Mirror therapy il paziente può utilizzare la mano sana (con un guanto sensorizzato) per guidare il movimento contemporaneo dell’altra mano, che viene mobilizzata dal guanto robotico, permettendo così un training bilaterale. Grazie a due supporti dinamici per l’arto superiore e ad un’area di lavoro ergonomica il paziente è libero di muoversi nello spazio in assenza di gravità. Questa caratteristica rende il dispositivo adatto all’esecuzione di specifici training funzionali con oggetti reali, mirati al recupero della capacità di eseguire attività di vita quotidiana, sia in modalità monolaterale che bilaterale. Inoltre, Gloreha sinfonia plus è dotato di un sensore ottico in grado di rilevare i movimenti attivi dell’intero arto superiore (mano, polso e braccio). Il software Gloreha elabora il segnale e propone al paziente specifici esercizi motivanti e sfidanti in realtà virtuale: task motori si uniscono ad esercizi neurocognitivi. Il device è inoltre idoneo all’utilizzo su pazienti sia adulti che pediatrici.

6. IVS3 (Intensive Visual Simulation 3)

Ivs3 (Intensive visual simulation 3) è un sistema interattivo per l’esercizio e per il miglioramento della funzionale motoria e cognitiva dotato di uno schermo con telecamera ad alta definizione (controllabile da un secondo schermo touch gestito dal fisioterapista) che registra i movimenti eseguiti sull’arto sano riproducendoli con un immagine speculare in corrispondenza dell’arto malato in modo da poter permettere dei training di Mirror therapy attraverso una tecnologia che registra, confronta e ripete i movimenti richiesti dall’operatore. La tecnologia è inoltre predisposta per effettuare esercizi specifici per il miglioramento della performance cognitiva, della coordinazione dei movimenti e propedeutici al riavvicinamento all’attività quotidiana ed è inoltre idoneo all’utilizzo su pazienti sia adulti sia pediatrici.

I pazienti soggetti a paralisi o a disturbi del dolore sperimentano una discrepanza tra il controllo del movimento e il feedback visivo e sensoriale che ricevono: è infatti molto impegnativo reimparare un movimento di fronte a un feedback costantemente negativo, che trasmette un senso di fallimento. Rispetto agli approcci convenzionali di training di simulazione viso motoria, il sistema Ivs3 fornisce:

• un'immersione intensa che permette al paziente di concentrarsi sul suo movimento
• un inizio precoce della terapia nel processo di riabilitazione, accessibile ai pazienti poco tonici
• un metodo di semplice comprensione, che è essenziale per i pazienti con disturbi cognitivi, dell'attenzione o del lobo frontale, disturbi del linguaggio, esclusioni o forti dolori cronici
• una partecipazione intensiva e possibile autonomia anche in pazienti soggetti a fatica
• un’installazione semplice, rapida e comoda con visione diretta
• di lavorare in tutto lo spazio di presa, permettendo il lavoro funzionale (es. presa di oggetti)
• un lavoro unilaterale e un’attenzione focalizzata solo sull'arto lesionato
• un lavoro specifico sulla destrezza, con attenzione all'ampiezza e della velocità dei movimenti
• una costruzione di sessioni personalizzate con una vasta gamma di movimenti
• un monitoraggio completo del lavoro e dei progressi raggiunti da paziente

7. EKSO NR

Il dispositivo Ekso è un dispositivo robotico overground indossabile per la riabilitazione della deambulazione del cammino in soggetti con deficit motori degli arti inferiori, come mielolesioni complete ed incomplete, esiti di ictus, sclerosi multipla, Parkinson, sindrome di Guillain-Barre, trauma cranico e altre malattie neurologiche. Tale dispositivo fornisce in ogni situazione, grazie allo schienale rigido integrato nella struttura del dispositivo, il sostegno e il corretto posizionamento del tronco del paziente, consentendo quindi il trattamento di persone paraplegiche e tetraplegiche con vari livelli di paralisi o emiparalisi. È utilizzabile, infatti, su pazienti con lesioni midollari cervicali, dorsali e lombari (lesione spinale completa da L5 a C7 e lesione spinale incompleta a qualsiasi livello).

Il dispositivo è dotato di imbragature e imbottiture atte a garantire al paziente una rieducazione del cammino senza il rischio di lesioni. L’utilizzo di Ekso è a scopo riabilitativo per tutti i movimenti di camminata, seduta e alzata. Il dispositivo è dotato di 4 attuatori dedicati a supportare i movimenti di flesso estensione di anche e ginocchia, e di un dispositivo meccanico che consente la regolazione della posizione neutra di dorsi-flessione della tibiotarsica e della rigidità. Inoltre, oltre a supportare l’articolazione dell’anca e del ginocchio, il sistema supporta il movimento dell’articolazione della caviglia, consentendo di deambulare in percorsi con pendenza (salite, discese).

Caratteristica importante di Ekso è che consente il funzionamento personalizzato in base al grado di forza del paziente, passando da un’assistenza completa ad un’assistenza adattiva (con compenso dei motori per permettere la compensazione del deficit di forza del paziente), permette un lavoro a gambe libere con sgravio del peso dell’esoscheletro (dispositivo autoportante) fino a una contro resistenza del paziente per il rinforzo muscolare. Oltre che poter configurare e regolare tutti i parametri come la tipologia e la modulazione dell’assistenza (miscelabile anche tra la parte destra e la parte sinistra del dispositivo), è possibile anche monitorare il paziente attraverso tutti i dati di trasferimento del carico e i parametri con cui il dispositivo compensa gli squilibri durante il cammino.

I feedback che l’interfaccia è in grado di fornire riguardano tutti i dati del movimento avvertibili dal paziente. Al termine o durante il trattamento è inoltre possibile il controllo della registrazione dei dati di movimento della sessione riabilitativa, attraverso l’uso del telecomando del sistema o direttamente da pc, senza che questo venga collegato fisicamente all’esoscheletro. Il software, che è in grado di personalizzare le impostazioni della sessione operativa, consente l’analisi, la valutazione e l’impostazione dei parametri relativi alla deambulazione, come lunghezza del passo, altezza del passo e tempo di oscillazione e di tutti i dati corrispondenti al lavoro svolto dal paziente durante la sessione operativa.

8. UAN.GO

Uan.Go è un innovativo esoscheletro versatile, che può essere configurato su pazienti con diversa abilità motoria nel cammino. Grazie a un software intuitivo e di facile utilizzo è possibile creare un percorso di riabilitazione personalizzato, configurando il sistema in relazione alle specificità di ciascun utente. Il programma di gestione consente la possibilità di monitorare velocità, distanza dei passi e controllo dell'ipertono muscolare. Inoltre, il dispositivo include la modalità di controllo che consente al paziente di salire e scendere da scale o rampe.

È possibile la gestione del paziente in doppia modalità di supporto: assistita e autonoma. Nella modalità assistita il dispositivo è gestito da un operatore che seleziona il movimento più appropriato compatibile con il percorso riabilitativo. Nella modalità autonoma, invece, l’avvio delle funzioni motorie e gestito direttamente dall’utente che decide autonomamente come utilizzare il dispositivo. Il peso del dispositivo è scaricato completamente a terra senza nessun carico aggiuntivo sul paziente.

La tecnologia è dotata di sensori innovativi che consentono l’avvio automatico dei movimenti di un’applicazione software chiamata Uconnect che permette il monitoraggio di tutte le sessioni di terapia, l’analisi e l’esportazione dei report di utilizzo dei dispositivi.

Essendo regolabile e adattabile al paziente è possibile effettuare la vestizione sul paziente in soli 5 minuti.

9. DIEGO®

Diego è un dispositivo che permette di lavorare in modalità attiva, passiva o attivo-assistito per la valutazione e riabilitazione degli arti superiori, di facile accessibilità e con possibilità d’allevio del peso. Il coinvolgimento del paziente e l'alleggerimento intelligente del peso consentono la terapia in uno spazio tridimensionale. Che si tratti di allenamento prossimale o distale, Diego supporta in modo mirato la riabilitazione del movimento naturale, permette di riapprendere la manipolazione degli oggetti quotidiani. Grazie all’uso della realtà virtuale, Diego può essere utilizzato con grande motivazione da adulti e bambini, infatti il paziente è immerso in un ambiente virtuale dove può praticare compiti funzionali della vita quotidiana.

10. TYROSTATION® con sistemi PABLO® e TYMO®

Tyrostation® è una workstation che integra una vasta gamma di componenti sensorizzati in un'unica piattaforma, ottimizzata per rispondere alle sfide della terapia quotidiana. Ogni dispositivo ha un apposito spazio per la sua collocazione nella workstation, creando quindi un insieme di apparecchiature ordinate e facilmente accessibili all’utente. Il piano di lavoro può essere regolato in altezza e perfettamente adattato a tutti i pazienti, sia in stazione eretta che in sedia a rotelle.

Il sistema Pablo® è un moderno dispositivo wireless di valutazione e terapia per la riabilitazione di pazienti con funzioni motorie compromesse: è basato su un set di sensori (handsensor, motionsensor, multiball, multiboard) per l'allenamento unilaterale e bilaterale che consentono terapie interattive per tutto il corpo (mano, dita, braccia, gambe, tronco, testa). I sensori Multiboard e Multiball sono specificatamente progettati per guidare al movimento anche i pazienti più deboli. I diversi accessori consentono di focalizzare il lavoro su specifici distretti articolari e un utilizzo simultaneo di più componenti. La forma ergonomica dei sensori unita alla loro leggerezza, lo rendono uno strumento ideale per essere utilizzato da adulti e bambini, in differenti posizioni anatomiche e su segmenti corporei dall’arto superiore, del tronco e degli arti inferiori.

Tymo® è un sistema di posturografia wireless portatile. La pedana sensorizzata è estremamente sottile e ne consente un facile accesso al paziente e offre una grande flessibilità nell‘applicazione. I programmi riabilitativi prevedono:

• valutazioni e terapie statiche e/o dinamiche per tutto il corpo,
• piastra terapeutica sottile, compatta e portatile,
• valutazione basata sull’evidenza e terapia del controllo posturale e dell’equilibrio,
• esercizi di precisione, motricità, equilibrio e rieducazione cognitiva

Grazie agli accessori forniti con il dispositivo, il passaggio da pedana statica a pedana dinamica monodimensionale o multidimensionale è estremamente rapido. Date le sue caratteristiche, Tymo può essere utilizzato dal paziente in postura eretta appoggiando la pedana sul pavimento per il controllo dell’equilibrio o con pedana sul tavolo per un controllo attraverso gli arti superiori. È inoltre possibile l’utilizzo da seduti appoggiando la pedana sulla seduta, così da lavorare sul controllo del tronco. Gli esercizi valutativi offrono vari test, tra cui valutazione della distribuzione del peso in forza o percentuale, valutazione dell’equilibrio, valutazione del controllo dell’equilibrio e contapassi. Gli esercizi riabilitativi consentono la scelta tra applicazioni sviluppate su piano monodimensionale, bidimensionale o bidimensionale di tipo cognitivo. Il software consente la selezione del livello di difficoltà e, grazie alla possibilità di calibrazione dell’esercizio, tutti i pazienti possono eseguire gli applicativi riabilitativi, indipendentemente dal loro livello di deficit motorio o di controllo. Il software comprende moduli terapeutici interattivi basati sul gioco, anche di tipo cognitivo, così da rendere la seduta riabilitativa stimolante per il paziente. Attraverso il modulo di reportistica e documentazione, tutti i risultati ottenuti nelle valutazioni e negli esercizi vanno a creare un report esportabile o stampabile.

11. Q-walk

Q-walk è un dispositivo indossabile, con app integrata, per la riabilitazione del cammino in persone colpite dal Parkinson e altre malattie neuro-degenerative. Grazie a una coppia di ginocchiere che proiettano segnali luminosi indicanti al paziente il punto di appoggio di ogni passo è possibile dare dei feedback visivi al paziente durante la deambulazione. È stato dimostrato scientificamente che l’utilizzo di cues visivi favorisce l’azione dei gesti motori nei malati di Parkinson. Si tratta di una tecnologia pratica, comoda e intuitiva, utilizzabile in ambiente sia riabilitativo che domiciliare. È possibile impostare il cammino richiesto in funzione dei parametri fisiologici e patologici di ogni singolo paziente.

Alcuni significativi vantaggi di questo dispositivo sono:

• feedback continui e costanti
• revisione e rivalutazione costante del gesto motorio richiesto da parte degli specialisti direttamente dal sistema
• maggiore compliance ed engagment nel training quotidiano